東京市滝野川区（現・東京都北区）の生まれ。本名・北川清（旧姓・小玉）。少年時代からの読書家で、学習院大学文学部独文学科に在学中、１年先輩の現・学習院大学名誉教授・篠沢秀夫に勧誘されて、ラシーヌの仏語劇に挑戦する。俳優になる意志はなかったが、母の急死で大学院進学を断念。1958年、紹介してくれた人への義理から東宝ニューフェイスの試験を受け、第13期生として合格する。当初のエキストラから次第に役がつくようになり、61年の堀川弘通監督「別れて生きるときも」などでは主要な役に起用されるが、なかなか映画の演技に慣れず長く伸び悩む。東宝時代では、松山善三監督「戦場にながれる歌」65の召集された音楽家役が、自身が認めるほぼ唯一の代表作となった。テレビドラマには64年から出演、TBS東芝日曜劇場『秋の陽炎』65などが評判になる。その後はフリーに転じ、丸山誠治監督「日本海大海戦」69、今井正監督「妖婆」76での助演以外はほぼテレビ専門に。TBS『ありがとう』70、日本テレビ『恋は大吉』73などのホームドラマに清潔な雰囲気で重用される。この間の64年、東宝の女優・北川町子と結婚。75年、テレビ朝日『パネルクイズ・アタック25』の司会をつとめ、キビキビした進行が人気を呼んで長寿番組に。一方、NHK大河ドラマ『黄金の日日』78で徳川家康を控えめに演じる意外性が高く評価され、その後も山田太一脚本作品など多くのドラマで安定した活躍を続けた。本への深い愛情と造詣を活かして、91年からNHK-BS『週刊ブックレビュー』の進行役。90年代は司会業が活動の中心だったが、マネージャーだった娘の勧めで久々に出演依頼を受ける。これが木村拓哉主演のフジテレビ『HERO』01のベテラン検事・鍋島役。理知的な分、アクに欠けると長年評されてきた個性が、同作では若い部下たちを見守る穏やかな父性として実を結んだ。近年も同局『鹿男あをによし』08、NHK大河ドラマ『龍馬伝』10などで円熟味を見せたが、2011年４月に肝機能障害により緊急入院。同年５月16日、胃癌のため死去した。享年77歳。