静岡県富士宮市の生まれ。本名・佐野邦俊。1955年、県立富士宮北高校を卒業後、歌手を志してNHKののど自慢コンクール静岡地区予選に合格する。翌56年、東映第３期ニューフェイスに応募して合格、養成期間を経て、57年４月に東映京都と専属契約を結んだ。同年の「天狗街道」で主演の大友柳太朗と絡む大きな役で俳優デビュー。数本に脇役出演したのち、58年の「金獅子紋ゆくところ・黄金蜘蛛」で初主演し、隆盛を極めていた東映時代劇の一翼を担う花形スターとして、「緋鯉大名」「桃太郎侍」59、「大江戸喧嘩まつり」「お世継ぎ初道中」61などで主演する。また、甘いマスクの二枚目として美空ひばりの相手役などもつとめ、その後は、下降を始めた東映時代劇の変形として生まれた“集団抗争時代劇”の金字塔である工藤栄一監督「十三人の刺客」63で、島田新六郎に扮して新境地を切り拓く。さらに「第三の忍者」「大殺陣」64、「十一人の侍」67などに主演もしくは助演し、白塗りの二枚目演技から脱却していく。しかし、新たに敷かれた任俠路線では企画に恵まれず、69年の「日本暗殺秘録」を最後に東映を退社。テレビに活動の場を移し、TBSの長寿時代劇『水戸黄門』では71年の第３部より17年間に渡って二代目・助さんを演じて人気を博す。78年の東映「水戸黄門」でも同じ役で久しぶりに映画出演を果たした。テレビ時代劇のスターとなった里見は、その後も東京12チャンネル（現・テレビ東京）『大江戸捜査網』74～79、テレビ朝日『長七郎天下ご免!』79～82、日本テレビ『長七郎江戸日記』83～91などの長期シリーズから、NHK大河ドラマ『炎立つ』93、『利家とまつ・加賀百万石物語』02、『龍馬伝』10など多数に出演。『水戸黄門』には2002年の第31部から五代目・水戸黄門役で復帰し、シリーズ最終作となった11年の第43部まで主演した。息子の佐野圭亮も俳優として活躍。