東京都世田谷区の生まれ。本名・椙山亘。都立千歳丘高校を卒業後、文学座付属演劇研究所に入所。1984年に同所を卒業し、同期生との自主公演ミュージカルに参加したのち、同年の舞台『かわいやの』で俳優として正式にデビューする。86年のフジテレビ『ぼくらの時代』に本名で出演し、その後、芸名を“高杉亘”に改めて、TBS『毎度おさわがせします２』86、日本テレビ『妻たちの初体験』86、『NEWジャングル』87、NHK『武蔵坊弁慶』86、フジテレビ『スケバン刑事Ⅲ・少女忍法帖伝奇』87、『困らせないで』89、『あなただけ見えない』92などのテレビドラマや、『殺したいほど愛されて』『幻詩狩り』87、『ロミオとジュリエット』88などの舞台を中心に活動する。本格的な映画出演は93年の滝田洋二郎監督「眠らない街・新宿鮫」からで、眼光鋭い不気味なヒットマンの真壁を演じ、少ない出番ながら鮮烈な印象を残した。松田優作を彷彿させる風貌や低音が心地よい声質で注目されるようになり、フジテレビ『じゃじゃ馬ならし』93、『お金がない！』『17才』94、『正義は勝つ』95、NHK『やんちゃくれ』98、日本テレビ『蘇える金狼』99などのドラマで活躍。フジテレビの深夜ドラマ『悪いこと』92以来の本広克行作品の常連としても知られ、本広演出の同局『踊る大捜査線・歳末特別警戒スペシャル』97で演じた警視庁特殊急襲部隊の中隊長役で、その後のシリーズにもたびたび登場する。ほかにも軍人、自衛隊員、ヘリのパイロットなど制服もののキャラクターを得意とし、「ゴジラ×メカゴジラ」02、「ゴジラ FINAL WARS」04などの“ミレニアムゴジラ”シリーズにも出演を重ねた。ドラマはほかに、NHK『新選組！』04、『義経』05、『コンカツ・リカツ』09、日本テレビ『ストレートニュース』00、『金田一少年の事件簿』01、テレビ朝日『婚外恋愛』02、TBS『がきんちょ／リターン・キッズ』06など。03年12月、『やんちゃくれ』で共演した劇団☆新感線の女優・高田聖子と結婚したが、06年４月に離婚した。