新潟県西頸城郡青海町（現・糸魚川市）の生まれ。空手師範の父親のもとで育ち、空手の実力は三段。高校時代はインターハイと国体で全国５位になった実績を持ち、東京農業大学進学後も空手部に所属する。大学在学中からCMや雑誌のモデルとして活動し、2000年のテレビ朝日『未来戦隊タイムレンジャー』に“永井マサル”の芸名で、主役の“タイムレッド”こと浅見竜也役に抜擢されて俳優デビューを飾る。１年間の『タイムレンジャー』出演を終えてから、学業に専念するため休業し、大学卒業後の02年、芸名を本名の“永井大”に改め、TBS『マイリトルシェフ』で、矢田亜希子演じるヒロインと心を通わせる無口な青年・上畑耕太郎を演じ、俳優として再出発する。映画初出演は03年の宮坂武志監督「新・空手バカ一代／格闘者」。空手道を極めようとする主人公・狩野丈太郎を演じ、空手の腕前を存分に活かして、アクションシーンもすべて自分でこなした。その後は、西村了監督「天使の牙／B.T.A.」03、グ・スーヨン監督「偶然にも最悪な少年」03、塚本連平監督「ゴーストシャウト」04などの映画に相次いで助演。一方、活動の中心となったのはもっぱらテレビドラマで、同じ事務所の先輩である高橋克典主演のテレビ朝日『特命係長・只野仁』03に、昼は冴えないダメ会社員を装う主人公・只野の裏の顔を知っている後輩・森脇役でレギュラー出演する。お色気とアクションをふんだんに盛り込んだこのドラマでも、アクションシーンなどで鍛え上げた肉体を高橋とともに披露。その後、09年まで作られた続編シリーズ、スペシャル版、映画版にもいずれも出演した。以降も、TBS『ヤンキー母校に帰る』03、『砂の器』04、『夢で逢いましょう』05、フジテレビ『アットホーム・ダッド』04、『鬼嫁日記』05などのドラマで活躍を続け、私立探偵の主人公をコミカルに演じたテレビ朝日『ああ探偵事務所』04、夜の世界でのし上がってゆく若者をハードボイルドタッチ描いた同局『黒い太陽』06では主演もつとめ、演技の幅を広げてゆく。08年には、かつて高橋克典が主演した本宮ひろ志原作『サラリーマン金太郎』のリメイク版にも挑戦。永井の持ち味を活かし、高橋版よりもさらに熱血度を増したキャラクターとアクションで好評を博し、10年には続編も放送された。今後も、吹き替えを使わずに自らアクションをこなせる貴重な存在として、幅広い活躍が期待される。