愛知県名古屋市の生まれ。小学５年生からNHK名古屋児童放送劇団に入団し、NHK『中学生日記』などに出演。1974年、“あゆ朱美”の芸名でアイドル演歌歌手としてデビューするが、その活動は短期間で終わる。77年、野沢那智が主宰する劇団薔薇座に入団し、以後はミュージカル等で歌唱力を大いに発揮しながら舞台女優として頭角を表していく。『ミュージックマン』で葦原英了賞、主演に抜擢された『スイートチャリティー』では文化庁芸術祭賞を受賞。薔薇座を退団した89年の『渾・身・愛』では紀伊國屋演劇賞個人賞を受賞し、その後も数々の舞台で活躍を続ける。この間の79年に声優としてもデビュー。テレビアニメ『機動戦士ガンダム』のマチルダ中尉役で広く知られるようになり、『伝説巨神イデオン』のカララ、『それいけ！アンパンマン』のアンパンマンなどアニメーションの声や、ジュリア・ロバーツ、ジョディ・フォスターなど外国俳優の吹き替えを数多く担当する。映画初出演は94年の金子修介監督「毎日が夏休み」。97年のフジテレビ『総理と呼ばないで』から三谷幸喜作品の常連俳優となり、三谷の初監督映画「ラヂオの時間」97では、旬を過ぎた演歌歌手・千本のっこ役で出演して、日本アカデミー賞優秀助演女優賞を受賞する。以降は映像ジャンルでの活躍も増え、山田洋次監督「母べえ」07では吉永小百合演じる母べえの次女・照美の成人後を担当、母を看取る際の重要な場面を熱演した。深川栄洋監督「60歳のラブレター」09では、中年期を迎え独身が辛くなって仕事仲間に心を寄せる麗子役。堤幸彦監督「劇場版TRICK／霊能力者バトルロイヤル」10では派手な衣裳の怪しい霊能力者を演じた。テレビドラマはほかに、フジテレビ『ショムニ』98～03、『お水の花道』99・01、『離婚弁護士Ⅱ・ハンサムウーマン』05、NHK『純情きらり』06、WOWOW『ママは昔パパだった』09、TBS『生まれる。』11など。気丈だがどこか言動がズレていて可笑しい役、かわいいおばちゃんキャラなどを的確に演じる。2006年には、永井愛脚本の舞台『歌わせたい女たち』で読売演劇大賞最優秀女優賞を受賞。