中国・北京で生まれ、神奈川県横浜市で育つ。本名・伊藤龍也。日本大学芸術学部演劇科在学中の1962年、街頭で日活のスカウトに誘われ、大学を中退して日活に入社。同年10月公開の「望郷の海」で俳優デビューする。以後、「若い旋風」「若いふたり」62、11本目で新人の肩書きのついた「狼の王子」63、「仲間たち」「黒い太陽」「黒い海峡」64、「城取り」「賭場の牝猫」「ぼくどうして涙がでるの」65、「哀愁の夜」「夜霧の慕情」66など多数に出演するが、いずれも軽い役ばかり。出世作となったのは、渡哲也扮するドラマーの弟役を演じた井上梅次監督「嵐を呼ぶ男」66で、これが38本目の出演作だった。67年には「嵐来たり去る」の石原裕次郎に挑む家出青年、「みな殺しの拳銃」の宍戸錠のやくざな弟、「紅の流れ星」の渡哲也を射殺する刑事など主演に絡む役が多くなり、次第に頭角を現しはじめる。翌68年、「青春の嵐」「娘の季節」などの青春映画に助演する一方、集団抗争劇の端緒となった「縄張（シマ）はもらった」で小林旭、宍戸錠と共演。リンチされても仲間を裏切らずに死亡するやくざ役で強い印象を残した。さらに69年、「野獣を消せ」で主人公の渡哲也と敵対するチンピラ集団のエキセントリックなリーダーを演じて、主人公の存在を霞ませるほどの強烈な個性を発揮する。続く「広域暴力・流血の縄張（シマ）」ではいつもサングラスをかけて猫を抱いている無口なやくざだが、警察に保護されている敵を刺しにいくという儲け役を圧倒的な存在感で演じきった。70年、日活のロマンポルノへの路線変更直前に生まれた日活ニュー・アクションの時代には、原田芳雄、梶芽衣子とともに中核として活躍。女番長グループを中心に若者たちの屈折したエネルギーが爆発する「野良猫ロック」シリーズ70～71に出演するほか、自滅していくチンピラを生き生きと演じた「斬り込み」「反逆のメロディー」「流血の抗争」70で存在感を発揮した。その間の68年８月に日活の同僚の女優・芦川いづみと結婚。日活アクション映画崩壊後はフリーになり、主に東映のアクション映画に出演していたが、74年、彼自身の語り入りのヒット歌謡曲『花一輪』を映画化した「任俠花一輪」に主演し、話題となる。やがて、映画のイメージをテレビドラマに押し込んだTBS『時間ですよ』における謎の男・風間役で、お茶の間でも人気に火が点く。フランス映画として公開された大島渚監督「愛のコリーダ」76の吉蔵役では、ヒロイン・定に扮した松田英子と撮影で実際にセックスする難役に挑み、世界的に賞賛されるが、日本国内では性交場面や性器描写は修正されて公開された。続いての大島監督とのコンビ作「愛の亡霊」78では、愛のために殺人を犯す戦争帰りの若者を好演。演技者としてのピークを迎える。一方、テレビドラマ出演も多く、日本テレビ『大追跡』78、『プロハンター』81、テレビ朝日『特命刑事ザ・コップ』85、『ベイシティ刑事』87、『裏刑事』92など、主に刑事アクションを中心にして、活劇スターとしての地位をテレビでも築く。映画ではその後も、相米慎二監督「ションベン・ライダー」83、崔洋一監督「友よ、静かに瞑れ」85、森﨑東監督「塀の中の懲りない面々」87、村川透監督「行き止まりの挽歌・ブレイクアウト」88などを経て、渋い中年から初老の役をこなすようになり、黒沢清監督「アカルイミライ」03、羽住英一郎監督「海猿」04などで好演。2004年の三原光尋監督「山の写真集」では、ダム建設で水没しようとしている山村の風景を写真で記録する頑固一徹の村の写真家を演じて、上海国際映画祭の最優秀男優賞を受賞している。テレビドラマはほかに、TBS『離婚ともだち』80、『もういちど結婚』83、『催眠』00、テレビ朝日『高円寺純情商店街』90、『長崎ぶらぶら節』01、フジテレビ『恋はあせらず』『大丈夫です、友よ』98、NHK『北条時宗』01、『風子のラーメン』03、『風のハルカ』05、『10年先も君に恋して』10、TBS『汚れた舌』05など多数。