広島県広島市の生まれ。県立上下高校を卒業後の1953年、俳優座養成所へ５期生として入り、56年の卒業と同時に俳優座に入団する。千田是也に師事し、同年の『貸間さがし』で初舞台。『ワーニャ伯父』61、『お人好しの幽霊』63などの舞台に立ったのち、68年に退団し、以後はフリーで、浅利慶太演出『ハムレット』68、『結婚物語』69などに出演する。映画デビューは56年の木村荘十二監督「森は生きている」で、翌57年にはNHK『獣の行方』でテレビドラマにも初出演する。以降も舞台と並行して、東映京都で「親鸞」60、「霧丸霧がくれ」「月形半平太」61、「天草四郎時貞」「髑髏銭」62、「真田風雲禄」「宮本武蔵・二刀流開眼」63など多数に脇役出演するうち、冷たくて虚無的な容貌と雰囲気が受け、時代劇はもちろん、東映東京の「王将」62、「ギャング同盟」「昭和残俠伝」63など現代劇にも敵役として出演し、注目される。63年からスタートしたフジテレビ『三匹の侍』では長門勇、丹波哲郎と共演。ニヒルで女好きな浪人・桔梗鋭之助に扮して人気を決定づける。64年、松竹で映画化された五社英雄監督「三匹の侍」でも同じ役で出演した。この頃から冷酷な悪役から二枚目に転じ、中村登監督「夜の片鱗」64で桑野みゆきと共演。65年、五社監督「獣の剣」に剣豪の浪人役で主演し、野村芳太郎監督「暖流」66では岩下志麻、倍賞千恵子から慕われる病院の事務局長を好演した。以後、主人公・仲代達矢の仮面“他人の顔”を作成する精神医師を好演した勅使河原宏監督「他人の顔」66や、「おはなはん」「千曲川絶唱」66、「惜春」「ゴメスの名はゴメス・流砂」67に助演。69年の主演作「千羽鶴」を経て、「超高層のあけぼの」69に助演したあとは映画を離れ、テレビドラマ、舞台に活動の場を移す。ドラマでは、70年のNHK大河ドラマ『樅ノ木は残った』の原田甲斐役が脚光を浴び、以降、日本テレビ『君は海を見たか』70、『はぐれ刑事』75、『聖女房』79、NHK『国盗り物語』73、『武田信玄』88、TBS『新選組始末記』77、『不毛地帯』79、『天皇の料理番』80、フジテレビ『岡っ引きどぶ』81、『教師びんびん物語』88、『さよなら李香蘭』89、朝日『避暑地の猫』88など多数で活躍を続ける。映画はその後、76年の山本薩夫監督「天保水滸伝・大原幽学」の主演でスクリーン復帰し、翌77年には貞永方久監督「錆びた炎」に主演。実相寺昭雄監督「歌麿・夢と知りせば」77以降は助演で活躍するが、三村晴彦監督「天城越え」83、「彩り川」84では主役に連なる物語進行役をつとめ、林海象監督「ZIPANG」90のジパング王や、黛りんたろう・奥山和由監督の「RAMPO」94で演じた変態侯爵は、豪華絢爛な扮装と舞台で磨かれた格調高い演技で骨頂を極めた。以後も鈴木清順監督「ピストルオペラ」01で元殺し屋No.1の花田五郎、「オペレッタ狸御殿」05では嫡男の美しさに嫉妬するがらさ城城主・安土桃山、金子修介監督「あずみ２／Death or Love」05では真田昌幸、紀里谷和明監督「GOEMON」09では千利休、三池崇史監督「十三人の刺客」では土井大炊頭利位を演じている。テレビドラマはほかに、NHK『信長』92、『北条時宗』01、『蝉しぐれ』03、『義経』05、『篤姫』08、『隠密八百八町』11、フジテレビ『100億の男』95、テレビ朝日『けものみち』06、『男装の麗人・川島芳子の生涯』08、『告発・国選弁護人』11、WOWOW『パンドラⅢ・革命前夜』11など多数。舞台はジョン・デイヴィッド演出『オセロー』73、増見利清演出『マクベス』76を経て、76年の『卒塔婆小町』からは蜷川幸雄と頻繁に組むようになり、『三文オペラ』77、『王女メディア』78、『近松心中物語』79、『NINAGAWAマクベス』80、『タンゴ・冬の終りに』84、『オイディプス王』86、『テンペスト』87など、見る者を圧倒する演劇世界を展開し続ける。以後も『ドラキュラ'90』90、『華岡青州の妻』91などがあり、95年の『東海道四谷怪談』では演出も兼任した。84年の『王女メディア』『タンゴ・冬の終わりに』で芸術選奨文部大臣賞、2001年の『グリークス』『テンペスト』で読売演劇大賞最優秀男優賞、09年の『リア王』『山の巨人たち』で朝日舞台芸術賞アーティスト賞と読売演劇大賞最優秀男優賞、11年の『サド侯爵夫人』『イリアス』で菊田一夫演劇賞演劇大賞をそれぞれ受賞。98年紫綬褒章、05年旭日小綬章。70年４月に女優の佐久間良子と結婚、一男二女をもうけたが85年に離婚した。長男は、02年の舞台『鹿鳴館』で平・佐久間との親子３人共演によりデビューした俳優の平岳大。2016年10月23日逝去。