東京都板橋区の生まれ。小学校４年の時に劇団若草に入り、日活「目をつぶって突っ走れ」62に端役で出演。中学３年の1964年、「今日もわれ大空にあり」で本格的にデビューを果たす。66年には「落語野郎」シリーズなどに助演。東宝は「赤ひげ」65でデビューした内藤洋子とふたりを青春スターとして積極的に売り出すことにする。しかし、酒井は喜劇・青春ものの助演が続き、内藤との初共演作の恩地日出夫監督「伊豆の踊子」67では、ヒロイン役の内藤の影に隠れた脇役にすぎなかった。そうした地味な努力を重ねながらも、清潔で庶民的なイメージは徐々に人気を集めるようになっていく。68年、恩地監督「めぐりあい」で初主演。川崎市を舞台にした工場に勤める青年（黒沢年男）とのラブストーリーで、ふたりの間に立ちはだかる家庭問題や社会事情を巧みに織り込んだ青春映画の佳作となった。この作品で東宝の看板女優に浮上。親しみやすい庶民的な個性は、人気の面では内藤を追い越すまでになった。続いて小林正樹監督「日本の青春」68、森谷司郎監督「兄貴の恋人」68、「二人の恋人」69と青春映画の佳篇に出演。東宝の中で確固たる地位を築く。以降は「若大将」シリーズ、「恋にめざめる頃」69、「誰のために愛するか」70などの青春映画に出演。日本映画が凋落していくのと併行して娯楽映画も観客の支持を得ることがなくなり、彼女の活躍の場も徐々にテレビに移っていく。76年にはフリーとなり、中島貞夫監督「犬笛」78では子供が誘拐され気がふれる母親役を熱演。以降はゲスト出演的な脇役が多くなり、最近では「アイ・ラヴ・ピース」03、「県庁の星」06などに出演。仕事量は徐々に減っているが、テレビ各局の２時間サスペンスの常連として頻繁に顔を出している。