高知県高知市の生まれ。本名・北村総一郎。高知大学農学部を卒業後、俳優を目指して上京し、1961年に文学座演劇研究所に１期生として入る。同期に岸田森、寺田農、橋爪功、樹木希林、小川眞由美らがいた。その後、劇団雲を経て、劇団昴の旗揚げに参加。『ああ求婚』『世阿弥』『ラストヤンキー』などの舞台で活躍する。当初は本名を名乗っていたが、のちに芸名を現在の“総一朗”に改めた。舞台以外にも声優としても実績を上げていったが、颯爽とした風貌ながらも映像ジャンルへの主だった露出は脇役や悪役が圧倒的に多く、どちらかといえば淡白なバイプレイヤーという印象が強かった。しかし、そういったイメージが一変したのが、97年のフジテレビ『踊る大捜査線』への出演。湾岸警察署のことなかれ主義的な神田署長をコミカルに演じた北村は、取り巻き役の小野武彦、斉藤暁とともに“スリーアミーゴス”と称されて、一躍お茶の間の厚い支持を獲得する。以後も劇場版などの「踊る大捜査線」シリーズにレギュラー出演し、主役をつとめるスピンオフのミニドラマや舞台版も作られる最大の代表作とした。テレビのバラエティ番組、CM等でもその飄々としたキャラクターが広く知れ渡り、テレビドラマも、TBS『天国に一番近い男』99・01、『弁護士のくず』06、日本テレビ『向井荒太の動物日記・愛犬ロシナンテの災難』01、『ギンザの恋』02、フジテレビ『ビギナー』03、『ライアーゲーム』07、テレビ朝日『京都迷宮案内』99～08、『南くんの恋人』04、『下北サンデーズ』06、NHK『七瀬ふたたび』08、『鉄の骨』10など多数で活躍。完全に定着した好印象を逆手にとって、2010年の北野武監督「アウトレイジ」では極悪非道なやくざの組長をやはり飄々と演じきっており、そのほのぼのとした存在感から醸し出される残忍さまでも見事に体現し、観客を驚かせた。87年、劇団昴の後輩女優・磯辺万沙子と結婚。