東京府北多摩郡狛江村（現・東京都狛江市）の生まれ。玉川大学文学部を中退後、俳優座養成所を経て、1966年に文学座に入団。同年の舞台『美しきものの伝説』で俳優デビューする。当初の芸名は“黒木進”。吉田喜重監督「情炎」67で映画初出演ののち、69年にフリーに。75年８月より、芸名を現在の本名に改め、日本テレビ『大都会・闘いの日々』76に刑事役でレギュラー出演して知名度を上げる。その後は、こまつ座『雪やこんこん』87、『イヌの仇討』88など舞台を活動の中心にしながら、フジテレビ『北の国から』81、『オレゴンから愛』84、TBS『淋しいのはお前だけじゃない』82、『ふぞろいの林檎たちⅡ』85などのテレビドラマにも出演。映画出演は多くなかったが、川島透監督「チ・ン・ピ・ラ」84の刑事、梶間俊一監督「ちょうちん」87の地上げ屋と、いずれも金子正次脚本の２作で印象を残す。90年代以降はテレビドラマで名バイプレイヤーの地位を確立。フジテレビ『並木家の人々』93、『王様のレストラン』95、『コーチ』96などを経て、97年の同局『踊る大捜査線』で演じた袴田刑事課長役でブレイクする。署長役の北村総一朗、副署長役の斉藤暁とのトリオで見せたコミカルなやり取りは評判を呼び、のちに“スリーアミーゴス”と名付けられて、スピンオフのミニドラマ『深夜も踊る大捜査線』98～10が作られるほどの人気を博した。映画では、人気シリーズの「釣りバカ日誌」に2003年の第14作から原口人事担当取締役に扮してレギュラー出演。そのほか、大作・話題作にも頻繁に顔を見せるようになる。テレビドラマはほかに、フジテレビ『殴る女』98、『ショカツ』00、『風のガーデン』08、『それでも、生きてゆく』11、日本テレビ『蘇える金狼』99、『Ｑ10』10、テレビ朝日『科捜研の女』00～10、TBS『世界で一番熱い夏』01など多数。ヒロインや主人公の父親、教師や医師が近年の役柄の定番だが、腹黒い男から人情家までその幅は多彩で、どんな人物にもしっかりと血肉を与えている。