大分県佐伯市の生まれ。県立佐伯豊南高校を卒業後、三和銀行（現・三菱東京UFJ銀行）に就職し、大阪・淡路支店に勤務するが２年半で退社。上京してスカウトされたのをきっかけに、芸能界に入る。1986年、片岡義男原作、大林宣彦監督の角川映画「彼のオートバイ、彼女の島」で、オートバイで旅をする主人公の青年・コオ役に抜擢され俳優デビュー。併映の角川春樹監督「キャバレー」にも顔を見せ、２作同時の映画初出演となった。当初は青春スターの趣で、大林監督「野ゆき山ゆき海べゆき」86、「日本殉情伝・おかしなふたり／ものくるほしきひとびとの群」88、大森一樹監督「『さよなら』の女たち」87などに出演するが、88年の黒沢直輔監督「ころがし涼太・激突！モンスターバス」では元暴走族のバス運転手役で主演、アクションも体当たりで演じる。テレビドラマにも進出し、NHK『ジェニーがやってきた』86、TBS『セーラー服通り』86、『ママハハ・ブギ』89、『天までとどけ』91、フジテレビ『このこ誰の子？』86、『炎の旅路』90、『101回目のプロポーズ』91などに相次いで出演した。92年、天王寺大・郷力也の人気コミックが原作のオリジナルビデオ『難波金融伝・ミナミの帝王』に主演。やくざからも一目置かれる大阪・ミナミの高利貸し・萬田銀次郎に扮し、それまでの二枚目イメージを覆した怪演を見せ、俳優としての大きな転機を迎える。同作は次々と続編が作られ、竹内も新たなファン層を開拓。93年にはOV版を手がけた萩庭貞明監督による劇場版も公開され、以後、OVと劇場版を往き来しつつ、2007年まで実に計60作が作られる長寿シリーズとなった。また、91年の長谷川計二監督「仁義」とその続編として製作されたOV版にも主演し、こちらも07年まで50作が作られる人気シリーズとなる。ほかにも、やくざもの、アクションなどを中心にOVの主演作が続々と作られ、『東京魔悲夜（マフィア）』95・96、『平成残俠伝』96～00、『熱血！二代目商店街』99、『俠道（おとこみち）』00～01、『全国制覇テキヤ魂』『実録・柳川組』01～02、『死刑確定』『MURAMASA／ムラマサ』04～06などがシリーズ化。多い時では年間20本以上ものOVに出演する驚異的な仕事ぶりで、90年代から00年代にかけてのOV界を牽引し、哀川翔と並んで“Ｖシネの帝王”とも呼ばれた。これらOVの世界から飛び出した才能である三池崇史監督とは「極道戦国志・不動」96などの劇場映画でも組み、99年からの「DEAD OR ALIVE」三部作では哀川翔と共演して、OV界の二大巨頭の揃い踏みも実現。深作欣二・深作健太監督「バトル・ロワイヤルⅡ／鎮魂歌」03、宮藤官九郎監督「真夜中の弥次さん喜多さん」05、堤幸彦監督「大帝の剣」07、松本人志監督「大日本人」07、山口雄大監督「激情版エリートヤンキー三郎」09など、自身のパブリックイメージをセルフパロディ的に拡大させた役も進んで演じるほか、一時の粗製乱造的なブームが落ち着いた近年のOV界でも、竹内だけは変わらずトップスターであり続ける。自らの企画・原案・主演による萩庭監督のOV『影の交渉人・ナニワ人情列伝』09～10は『ミナミの帝王』の匂いを受け継ぐ三部作で、11年の宮坂武志監督『極道・龍二』でも同じく企画・原案・主演をつとめる。テレビドラマはほかに、TBS『眠れない夜を数えて』92、『課長さんの厄年』93、『オトコの居場所』94、日本テレビ『まったナシ！』『風林火山』92、フジテレビ『君のためにできること』92、『傷だらけの女』99など。OV出演が膨大な量になった90年代中盤からはドラマ出演が極めて少なくなったが、09年のフジテレビ『あんみつ姫２』、NHK『陽炎の辻３／居眠り磐音・江戸双紙』を経て、11年のフジテレビ『全開ガール』では久々の連ドラ・レギュラー出演を果たした。一方で、笑いのセンスにも長けたところが重宝され、バラエティ番組やCMにもコンスタントに出演する。07年、竹内力の双子の弟というコンセプトで、歌手“RIKI”をセルフプロデュース。シングル『魁！ミッドナイト』でデビューした。