東京市深川区（現・東京都江東区）の生まれ。歌舞伎好きの祖母の影響で、小学生の時から日本舞踊を習う。1950年、早稲田大学第一文学部芸術科に入学。馬術部で大好きな馬の世話をし、在学中の52年に俳優座養成所に入る。同期には仲代達矢、佐藤慶らがおり、当初は層の厚さに埋もれる不安を覚えたが、身体は俳優の商売道具と考え、この頃より自分で工夫した筋力トレーニングを始める。53年、中川信夫監督の新東宝＝俳優座作品「思春の泉」の主役に抜擢。元気に馬を乗りこなす農村の青年役が好評で、翌54年に新東宝に入社する。大学はその後、中退のかたちとなり、55年には松林宗恵監督「人間魚雷回天」、阿部豊監督「青春怪談」、内田吐夢監督「たそがれ酒場」など12本に出演。大手最弱小の新東宝は55年末に大蔵貢が社長となって低予算の大衆路線に方向転換するが、若々しい個性を失わず、同社の貴重な若手スターとして数多くのコメディ、アクション、メロドラマに出演する。57年、石井輝男監督「リングの王者・栄光の世界」の魚河岸出身のボクサー、渡辺邦男監督の超大作「明治天皇と日露大戦争」の広瀬武夫少佐などを経て、宇宙超人に扮した石井監督「鋼鉄の巨人（スーパー・ジャイアンツ）」がヒット、59年までシリーズ化される。メリハリよく演じたスーパー・ジャイアンツの強さと優しさ、たくましさは、のちに量産される和製SFヒーローのロールモデルとなった。61年に新東宝が倒産すると、天知茂らと大映に移籍。大映での第１回主演は田中重雄監督のメロドラマ「献身」61で、その後も増村保造監督「黒の報告書」63の検事、三隅研次監督「巨人・大隈重信」63の大隈重信など年齢相応の役で主演しつつ、森一生監督の娯楽時代劇「陽気な殿様」62や「昨日消えた男」64では市川雷蔵の助演をつとめ、明るい持ち味を発揮する。テレビドラマには新東宝時代から出演しており、フジテレビ『検事』61～63で初主演。65年、大映テレビ室制作の『ザ・ガードマン』がTBSで放送スタートし、犯罪と毅然と戦うリーダー・高倉キャップを演じる。これがみるみる人気を呼び、平均視聴率30％以上のお化け番組に。この成功でようやく存分に仕事ができる手応えを掴み、同作が終了した71年、大映倒産直前に独立した大映テレビに移籍する。それまで100本以上出演した映画から本格的にテレビに専念。NET（現・テレビ朝日）『にんじんの詩』72、日本テレビ『たんぽぽ』73～74などのホームドラマに主演し、誠実で真面目な中年男性役へと役柄のイメージを拡げる。74年、山口百恵と父子役で共演したTBS『赤い迷路』が、百恵ブームと相まって大ヒット。『赤い疑惑』75、『赤い運命』76、『赤い激流』77など一連の『赤い』シリーズに主演する。役を離れても裏表のない性格とパリッとした頼もしさで“芸能界の紳士”“理想の父親”と称され、80年の山口百恵と三浦友和の結婚式では仲人をつとめた。日本テレビ『竹とんぼ』80の男手ひとつで子供たちを育てた父親、TBS『野々村病院物語』81～83の熱意ある病院長、『ひまわりの歌』81の弱きを救う弁護士と主演を続けてテレビ俳優としてピークを迎え、その後もNHK大河ドラマ『いのち』86などの助演を経て、テレビ朝日『さすらい刑事旅情編』88の鉄道警察隊警部役で再び主演。これも95年まで続く人気シリーズとなる。2002年にスタートした日本テレビ『ごくせん』では仲間由紀恵扮する主人公・ヤンクミの祖父役で珍しく俠客の親分に扮し、義理人情を若い世代に伝える姿に不変の温かみを出す。06年、TBSの長寿ドラマ『渡る世間は鬼ばかり』の第８シリーズから、病気降板の藤岡琢也に代わって岡倉大吉役を演じる。この時期、愛妻を膵臓癌で亡くし、61年の結婚以来、食事管理から人前での態度まで適切に助言してくれるかけがえのない存在だったが、「親の死に目にも会えないのが役者」と当日も周囲に伏せて『渡鬼』の収録に臨んだという。大映倒産以来、映画は佐藤純彌監督「新幹線大爆破」75、落合正幸監督「催眠」99などのみだったが、老人銀行強盗団のひとりを好演した犬童一心監督「死に花」04以降は、猪股隆一監督「マリと子犬の物語」07、和泉聖治監督「相棒・劇場版Ⅱ／警視庁占拠！特命係の一番長い夜」10など出演機会を増やす。若松節朗監督の大作「沈まぬ太陽」09で演じたのは、旅客機事故で家族を一度に失った男性。渡辺謙演じる主人公・恩地の苦悩と対比される重要な役どころで、絶望と孤独に静かに耐える姿に、映画斜陽期の苦労を味わいテレビで地位を築いてきた俳優人生の厚みを深く感じさせた。現在もトレーニングを続け、若いキャストやスタッフから学び取る意欲を絶やさない。2014年3月14日、慢性呼吸不全のため死去。