夜、ふと目覚めたのび太は、家の中に漂い出ているピンク色の靄に夢うつつのまま踏み込む。そして、見たことのない深い森の中にいることに気付いたのび太は、そこに絵本に出てくるような人間の姿をした動物たちを見る。翌日、ドラえもんと共に例の森に入ったのび太は、そこでチッポという犬の顔の少年と出会い親しくなる。ここでは様々な動物の顔をした人間たちが平和に暮らしているのだった。再びしずか、ジャイアン、スネ夫を連れてこの夢の国にやって来たドラえもんとのび太、しかし、ジャイアンとスネ夫は靄の中で背後に迫って来る無気味な気配に気付くのだった。それは、この国の神話に出てくる悪魔ニムゲだった。文明によって廃墟の世界と化してしまった星に住むニムゲは、平和な動物たちの星を征服しようと企んでいたのだった。そして、ドラえもんたちは勇気をふりしぼって戦い、動物たちの夢の国を守ったのだった。