尊王攘夷か公武合体かで日本が揺れる幕末期。失脚し、投獄されていた高知・土佐勤王党の盟主・武市半平太（市原隼人）が目覚めると、今まで全く見知らぬ土地にいた。そこは、平成の日本。なぜか突然、幕末から現代にタイムスリップしてしまったのだ。事情が呑み込めない半平太は、ひょんなことから学習塾を経営する老人・佐伯（橋爪功）に助けられ、その好意で佐伯家に居候することに。様々なカルチャーギャップに戸惑いながらも、サムライ姿のまま、佐伯が経営する学習塾を手伝い始める半平太。当初は、子どもたちや町の人々から好奇の目で見られたものの、持ち前の真面目さや温厚な人柄で、次第に信頼を勝ち得てゆく。平成の世の暮らしになんとか馴染んできたある日、楢崎梅太郎と名乗るジャーナリストが半平太を訪ねてくる。実は楢崎の正体は、半平太の盟友にして幕末の英雄・坂本竜馬（忍成修吾）だったのだ……。