赤穂浪士の中に、討入り後の使命を与えられた二人の生き残りがいた。一人は討入り後、切腹の列に加わることを許されず、大石内蔵助（片岡仁左衛門）から「真実を後世に伝え、浪士の遺族を援助せよ」との密命を受けた寺坂吉右衛門（佐藤浩市）。そしてもう一人は、討入り前夜に忽然と姿を消した瀬尾孫左衛門（役所広司）である。孫左衛門は、まもなく生まれてくる内蔵助の隠し子を守り抜くという極秘の使命を内蔵助本人から直々に受けていた……。討入りから16年間、名誉の死を許されなかった二人は、それぞれの使命を果たすためだけに懸命に生きてきた。吉右衛門は赤穂浪士の遺族を捜して全国を渡り歩き、遂に最後の一人にたどり着く。一方、孫左衛門は武士の身分までも捨て素性を隠し、可音と名付けた内蔵助の忘れ形見を密かに育てあげる。やがて凛とした気品を備えた美しい娘に成長した可音（桜庭ななみ）は、天下の豪商・茶屋四郎次郎（笈田ヨシ）の嫡男・修一郎（山本耕史）に見初められる。可音を名家に嫁がせれば、孫左衛門の使命もまた終わるのだった。そんな中、かつては厚い友情で結ばれ、主君のために命を捧げようと誓い合った二人が再会する。かたや命惜しさに逃げた裏切り者、かたや英雄になれなかった死に損ないとして。だが、孫左衛門の口から真実が明かされることはなかった。そしてとうとう可音の嫁ぐ日がやってくる。世は移り変わり、今では内蔵助の名誉は回復していたが、その存在すら隠してきた可音のお供は、孫左衛門ただ一人。ところが夕暮れを行く寂しい輿入れに、最初に吉右衛門が、続いて元赤穂の家臣たちが続々と現れ、お供を申し入れる。いつしか行列は、忠義の炎を松明にして掲げる男たちの大行列へと変わっていく。それはたった一人で背負ってきた重き使命が、全ての家臣の喜びの使命へと変わる瞬間であった。だが遂に使命を果たした孫左衛門だったが、彼にはまだなすべきことが残っていた……。