関が原の戦いから10年以上経ち、徳川家康（松平健）は天下統一を目前にしていた。豊臣秀吉の遺児・秀頼の母である淀殿（大竹しのぶ）は豊臣家復興の妄想に駆られ、徳川との対立を深めていた。世にいう大坂冬の陣が始まり、豊臣方の武将たちが次々と大坂城に入城するなか、一際異彩を放つ一団がいた。彼らは天下の名将として名高い真田幸村（加藤雅也）を筆頭とした、真田十勇士だった。戦力の乏しい豊臣方の期待は一心に幸村たちに注がれていたが、実は幸村は男前が過ぎるばかりに周囲に勘違いされ、凡庸な武将にも関わらず天下の名将に祭り上げられていただけで、彼が大活躍したエピソードは偶然が重なったに過ぎなかった。そこに現れたのが、つまらない世をおもしろく生きるために抜け忍となった猿飛佐助（中村勘九郎）だった。己の虚像と実像のギャップに苦しむ幸村に出会い、自分のハッタリで幸村を本物の立派な武将に仕立て上げてみせようと思い立った佐助は、同じ抜け忍の霧隠才蔵（松坂桃李）など9人の仲間を集め、陰日向に幸村を支えてきたのだった。こうして、大坂冬の陣、夏の陣の火ぶたが切って落とされる。