12世紀後半の十字軍遠征隊の一員である英国貴族のロックリーのロビン（ケヴィン・コスナー）はムスリム軍に捕らわれ、死刑のときを待っていたが。わずかな隙を見つけて。ムーア人のアジーム（モーガン・フリーマン）と共に牢を脱走した。彼に恩を感じたアジームを伴い、故国へ戻って来たロビンを待っていたのは変わり果てた領土だった。国王の留守に乗じてノッテンガムの代官（アラン・リックマン）がロビンの父を殺し、領土を私有化して、住民を圧政の名のもとに支配し、部下たちに破壊と略奪の限りを尽くさせていた。復讐を誓ったロビンは代官の配下たちを成敗したが、お尋ね者にされてしまう。ロビンは十字軍の親友の妹で幼馴染みのレディ・マリアン（メアリー・エリザベス・マストラントニオ）と再会し、アジームと共にシャーウッドの森に逃げ込み、反乱軍の長リトル・ジョン（ニック・ブリンブル）と知り合い、心服させ、彼の代わりに反乱軍のリーダーとなる。その中にはロビンに反抗的な若者ウィル・スカーレット（クリスチャン・スレイター）の姿もあった。ロビンとその仲間は代官一味を倒すべく立ち上がった。彼らは富んだノルマン貴族から金品を略奪し、貧しい人々に分け与えた。盗賊王子ロビン・フッドの誕生である。戦いの中、ウィルはロビンの弟だと判明し、2人は和解した。代官の逆襲が始まり、マリアンが誘拐された。ロビンは仲間と共に城に乗り込む。代官と一対一の対決の末、彼を倒したとき、十字軍から戻って来た獅子王リチャード（ショーン・コネリー）が現れ、ロビンを祝福した。