大阪府箕面市の生まれ。本名・長谷川龍男。日本大学芸術学部映画学科を1960年に中退し、松竹作品に端役で出るなどの下積みを経て、64年に渡米。アルバイトをしながらサンフランシスコ・ステイト・カレッジで演技を学ぶ。帰国した66年、日本テレビ『これが青春だ』に抜擢され、留学帰りの英語教師・大岩雷太を溌剌と演じて評判を呼ぶ。次いで『でっかい青春』67にも主演。同局の学園ドラマの主役に新人を据える路線の先駆となった。松森健監督「燃えろ！青春」68などの映画にも出演したのち、72年に日本テレビ『太陽にほえろ！』がスタート。ゴリ押しで熱血捜査する七曲署の石塚誠刑事、通称“ゴリさん”は当たり役となり、人気を決定づける。以来、佐藤純彌監督「新幹線大爆破」75、山田洋次監督「男はつらいよ・寅次郎わが道をゆく」78など以外は、『太陽にほえろ！』中心の俳優活動を送るが、82年に自らの希望で降板。殉職の回はシリーズ初のスペシャル版となる。翌83年、TBS『金曜日の妻たちへ』で石田えりと不倫関係になる夫を好演。ゴリさんとの落差が反響を呼んで、以降も、NHK大河ドラマ『独眼流政宗』87、『飛ぶが如く』90、『元禄繚乱』99、日本テレビの年末時代劇シリーズなどテレビドラマを中心に活躍。映画では、94年の「釣りバカ日誌スペシャル」から、同シリーズ６作で鈴木建設の原口人事部長役をつとめた。99年、TBSの刑事ドラマ『ケイゾク』で事なかれ主義の係長・野々村に扮してさらにイメージを刷新。NHK連続テレビ小説『ちりとてちん』07の芸能会社社長など、一筋縄ではいかない男を演じて光る存在となる。今なおゴリさんの面影を残しつつ、近年も中村義洋監督「ゴールデンスランバー」10の悪役、飯島敏弘監督「ホームカミング」11の紳士的な町のまとめ役と作品ごとに違う顔を披露する。2010年、『ケイゾク』の設定を引き継いだTBS『SPEC／警視庁公安部公安第五課未詳事件特別対策係事件簿』では、再び野々村係長を演じた。