鹿児島県伊佐郡菱刈町（現・伊佐市）の生まれ。武蔵野美術大学デザイン科在学中に芝居の面白さに目覚め、1978年、劇団四季の研究生となって、大学は中退する。初主演舞台は81年の『オンディーヌ』。その後も舞台で活躍したが、劇団四季を83年に退団し、翌84年、NHK連続テレビ小説『ロマンス』の主役に選ばれる。明治末期から大正にかけての映画創生期に情熱を傾けた若き映画人たちの姿を描いた同作で、お茶の間の人気を獲得。以後は、映画デビュー作の松林宗恵監督「山下少年物語」85に始まり、相米慎二監督「雪の断章・情熱」85、中島丈博監督「郷愁」88などで、物腰の柔らかい好青年のイメージが定着する。90年、角川春樹監督の大作時代劇「天と地と」で、当初主演の予定だった渡辺謙が病に倒れたため、急遽代役として上杉謙信役に抜擢。見事に大任を果たしたこの作品が転機となり、翌91年には角川製作、市川崑監督の「天河伝説殺人事件」で主人公の探偵役・浅見光彦を演じて好評を博した。浅見はそのまま当たり役となり、フジテレビ『浅見光彦シリーズ』95～02でも同じキャラクターを演じる。その後も、澤井信一郎監督「福沢諭吉」91、「わが愛の譜（うた）・滝廉太郎物語」93、中田秀夫監督「ガラスの脳」00、篠田正浩監督「スパイ・ゾルゲ」03など大作・話題作の要所を締める、中堅俳優の地位を確立。テレビドラマ、舞台でも幅広く活躍を続ける。また、画家としての顔も持っており、インドやネパールなど諸国を旅してはその風景を描き続け、全国各地で個展を開催している。92年に始まった龍村仁監督のドキュメンタリー「地球交響曲／ガイアシンフォニー」シリーズでは、全作でナレーションを担当。2010年、自らの企画・主演で故郷の英雄・桐野利秋の生涯を描いた映画「半次郎」を完成させた。