北海道爾志郡熊石村（現・二海郡八雲町）の生まれ。本名・伊吹勝敏。生後まもなく父親と死別、母親は再婚したため、叔母に引き取られる。1964年、釧路工業高校を卒業、国士舘大学工学部機械科に入学。２年生の時、東宝の第７期ニューフェイスに合格し、66年11月、大学を中退して東宝俳優養成所に入所するが芽が出ず、68年よりフリーとなる。テレビに拠点を移し、テレビ朝日『さむらい』68でデビュー。続いて日本テレビ『五人の野武士』68にも出演する。伊吹の名を一挙に高めたのは内田吐夢監修の日本テレビ『無用之介』69で、オーディションを経て主役の座を獲得。さいとうたかをの劇画をドラマ化したもので、男性的なニヒリズムとダイナミックな殺陣で人気を博した。同年、新国劇に入団し、松竹の市村泰一監督「めくらのお市・みだれ笠」で映画デビューを果たす。さらにこの年、東映と専属契約を結び、「五人の賞金稼ぎ」を手始めに「殺し屋人別帳」「博徒仁義・盃」など７本の映画に出演した。もっぱら時代劇ややくざ映画の脇役だったが、「下刈り半次郎・㊙観音を探せ」75、部落解放運動の父・松本治一郎の半生を描いた「夜明けの旗・松本治一郎伝」76に治一郎役で主演。80年代以降は映画界から遠ざかり、83年、TBSの長寿時代劇『水戸黄門』の黄門役が東野英次郎から西村晃に交代したのに伴い、大和田伸也の後を受けて三代目・格さん役に就任、2000年まで演じる当たり役とした。『水戸黄門』降板後は、三谷幸喜監督「ザ・マジックアワー」08、三木聡監督「インスタント沼」09などでスクリーンにも復帰。テレビドラマはほかに、NHK大河ドラマ『樅ノ木は残った』70、『国盗り物語』73、『新選組！』04、『天地人』09、フジテレビ『Room Of King』08、テレビ朝日『侍戦隊シンケンジャー』10などがある。