ヤマトの国に双子の王子の弟として生まれたオウスは伯母ヤマトヒメのもとで育てられた。やがて成人したオウスは都に戻るが、母イナヒヒメの病死をめぐり、兄の王子オオウスと争いになり彼も殺してしまう。激怒した父ケイコウはクマソ征伐という苛酷な任務をオウスに与えた。セイリュウ、ゲンブの2人の武術師を連れてクマソの国に向かったオウスは、途中男まさりの美しい巫女オトタチバナと出会い、共に行動する。強敵クマソタケルを見事倒したオウスはヤマトタケルと名乗った。その際、魔人クマソガミもマガタマの首飾りの力で倒し、タケルはシラトリの鏡を手に入れた。一方宮中では祈祷師ツキノワが邪悪な神ツクヨミの復活を祈り続けていた。それに気づいたヤマトヒメに頼まれ、タケルはツクヨミの力の象徴アマノムラクモノツルギを奪い、伊勢に向かうが、巨大な化け物カイシンが現れ、タケルを助けようとしたオトタチバナが犠牲になってしまう。悲嘆にくれるタケルをツキノワが突き刺した。母や兄の死も彼の仕業だと知ったタケルは最後の力を振り絞りツキノワを倒すが、時遅く、ツクヨミを封印した氷塊が月面に激突し、8匹の蛇を頭髪に持つツクヨミが姿を現した。黄泉の国をさまよっていたタケルは正義の戦神スサノオから、自分はツクヨミを討つ使命を持って生まれてきたことを明かされる。ツクヨミの化身ヤマタノオロチを倒すことの出来る唯一の剣オロチノカラサイノツルギを授けられたタケルは同じく生き返ったオトタチバナとともにアマノシラトリの背に乗り銀河に飛び出した。オトタチバナは光の粒子に変わり、ツルギ、鏡と共鳴、タケルの全身は光に包まれ、巨大な光の鎧武者ウツノイクサガミになり、ヤマタノオロチを遂に倒すのだった。